Полотно «Поклонение пастухов» написано Менгесом в Риме специально для испанской коллекции. В этом значительном для понимания творчества художника произведении хорошо видно влияние на его работы итальянской традиции. Однако холодный рисунок, особое изящество в изображении ангелов, перегруженность работы фигурами и деталями и почти эмалевая живопись делают эту работу принадлежностью искусства рококо.
Композиционным центром картины служит изображение Мадонны, склонившейся к Младенцу. Это самое светлое место на картине, как бы погруженной в полумрак. Рядом с ними слабо освещенным профилем по направлению к фигурам пастухов на земле сидит Иосиф. За ним художник изобразил свой автопортрет с поднятой рукой. По другую сторону от Мадонны — фигуры пастухов. То внимание, которое Менгс уделяет, почти скульптурной трактовке мускулов их ног и рук, говорит об интересе художника к караваджизму как к реалистическому течению в итальянской живописи.
Работы Менгса говорят о том, что художника одинаково привлекает реалистичность и контрастные светотени, свойственные работам Караваджо, и сладкая манера живописи рококо. Но в портретах Менгс умеет придерживаться одного живописного языка, что делает их более значительными произведениями.