Фреска «Изведение Святого Апостола Петра из темницы» разделена темными колоннами на 3 части. Прием, при котором в пространстве одной картины изображается сразу несколько эпизодов сюжета, называется в живописи непрерывным изображением. В центре — сцена в темнице. Сияющий Ангел касается рукой спящего Апостола, прикованного цепями к двум стражникам, которые заснули на своем посту. Чудесный сон сморил их в стоячем положении, хотя кара заснувшему часовому — смерть. Ничего не может пробудить их, ни слепящее сияние, исходящее от Ангела, ни грохот падающих на каменный пол цепей, ни шаги освободженных узников.
Левая сторона фрески изображает сцену на ступеньках тюрьмы — стражники, охранявшие двери темницы, закаленные римские воины, в панике бегут от сверхъестественного света. И хотя командир пытается остановить их, призвать к порядку и выполнению долга, грозит неминуемой страшной карой, ужас толкает их прочь от этого страшного места, забыты железная воинская дисциплина, долг перед империей…
Вправо, в противоположную от римских солдат сторону, Ангел осторожно выводит из темницы Святого Петра, мимо спящих на ступеньках стражников. Апостол Петр недоуменно, как во сне следует за Небесным Провожатым, и не может он постигнуть — явь ли то, сон ли, видение. Следуя традиции Раннего Возроджения, как и на картинах Боттичелли, Рафаэль изображает Ангела в виде молодого прекрасного юноши, в свободных одеяниях, с длиннными светлыми волнистыми волосами. От всей фигуры Посланца веет силой и мощью. Гармонично развитая мускулистая фигура Ангела в огненном ореоле выделяется среди других персонажей фрески — солдат, узников. Сияние усиливается за счет контраста с черными шероховатыми перекладинами решетки.
В фреске «Изведение апостола Петра из темницы» — торжество света над мраком могло быть воспринято как надежда на освобождение от «варваров».
На небе, изображенном в левом углу картины, Рафаэль рисует облака, частично закрывающие Луну. Это было одним из первых реалистических изображений ночного пейзажа в итальянской живописи.
Слева изображен офицер с факелом, распекающий уснувшего солдата, которому было поручено охранять темницу. Превосходно переданы отблески огня на металлических частях оружия.
Очень подходящим для папы Юлия был и сюжет об освобождении Апостола Петра из темницы, поскольку папа с особой любовью и привязанностью относился к Сан-Пьетро ин Винколи, римской церкви, в которой хранились те самые цепи, в которые был закован апостол Петр во время пребывания в темнице. В этой же церкви спустя 30 лет после смерти папы Юлия II была воздвигнута его Гробница, созданная Микеланджело.
История чудесного освобождения апостола Петра из темницы ангелом подробно изложена в «Деяниях Апостолов».