В 1805-1806 годах Мартынов находился в свите посольства графа Головкина в Китае. Перед путешественниками предстали огромные пространства России вплоть до самых отдаленных окраин, от Москвы до Кяхты. Только художник мог познакомить своих соотечественников с этими, почти неведомыми землями, их суровой красотой, их растительностью и животным миром; обликом, жилищами и даже в известном смысле нравами их жителей.
Свои зарисовки Мартынов издал в 1819 году в виде двух альбомов гравюр. Кроме того, им был выполнен ряд акварельных и живописных работ, среди которых выделяется «Вид реки Селенги в Сибири». «Ничего не может быть прелестнее и величественнее берегов реки Селеньги…
Некоторые из сих громадных произведений природы так удивительно расположены, что трудно увериться, чтобы рука искусства не участвовала в их строении. Напротив, отлогости берегов покрыты прекрасными рощами, как будто искусною рукою нарочно насажденными, и лугами со стадами верблюдов, лошадей, рогатого скота и овец», — писал Мартынов.